a.人工將減速機(jī)箱蓋按照一定的方向和順序擺放在物料定位小車上；
b.作業(yè)員將箱蓋小車推放至涂膠工作站中指定位置，該區(qū)域設(shè)置有導(dǎo)向機(jī)構(gòu)及到位傳感器，并通知系統(tǒng)小車已到位；
c.減速機(jī)箱體通過倍速鏈線體被帶到2號3D相機(jī)下方，頂升機(jī)構(gòu)上升將產(chǎn)品精確定位，相機(jī)拍照確定產(chǎn)品的精確位置并確定產(chǎn)品型號，然后通知機(jī)器人和1號3D相機(jī)在小車上抓取相同型號的箱蓋；
d.機(jī)器人移動到小車上方，機(jī)器人夾爪上的1號3D相機(jī)檢測拍照識別產(chǎn)品類型存入系統(tǒng)且確定產(chǎn)品位置，以引導(dǎo)機(jī)器人夾爪去準(zhǔn)確的抓取產(chǎn)品；
e.機(jī)器人夾爪翻轉(zhuǎn)使箱蓋涂膠面朝上并送至2號3D相機(jī)下方，3D相機(jī)再次確認(rèn)箱蓋位置，并引導(dǎo)機(jī)器人調(diào)整至涂膠原點(diǎn)位置；
f.機(jī)器人移動箱蓋至點(diǎn)膠頭下方，點(diǎn)膠系統(tǒng)啟動，機(jī)器人帶動箱蓋走軌跡對箱蓋進(jìn)行涂膠；
g.涂膠結(jié)束后機(jī)器人將箱蓋移動到2號3D相機(jī)位置，拍照檢查點(diǎn)膠效果，如果點(diǎn)膠OK則進(jìn)入裝配工序，如果點(diǎn)膠效果NG則機(jī)器人帶箱蓋至NG品檢測窗口進(jìn)行人工確認(rèn)，人工確認(rèn)OK可繼續(xù)進(jìn)行，若人工確認(rèn)NG則機(jī)器人將箱蓋放置在NG品工位；
h.機(jī)器人帶涂膠結(jié)束的箱蓋翻轉(zhuǎn)裝配在已確認(rèn)好位置的減速機(jī)箱體上；
i.升降機(jī)構(gòu)下降，降產(chǎn)品帶至箱蓋下壓工位，掃碼槍對箱蓋上方進(jìn)行掃碼并上傳至系統(tǒng)。
j.下壓裝置在200KG的壓力下將箱蓋壓緊，并流入下一站，工藝結(jié)束。
